Fille d'Étienne II, duc de Bavière, elle épousa en 1385 Charles VI et se lia avec son beau-frère Louis Ier, duc d'Orléans (1392). Exilée par le connétable d'Armagnac (1417), elle se rapprocha de Jean sans Peur avec qui elle s'empara du pouvoir (1418). Alliée à Philippe III le Bon, elle favorisa la conclusion du traité de Troyes (1420) qui donnait en mariage sa fille Catherine à Henri V de Lancastre et déshéritait son fils le futur Charles VII.