Apparue en Europe occidentale à la fin de l’époque mérovingienne, la féodalité s’épanouit au xie siècle quand se désagrège l’Empire carolingien. On voit ainsi se développer des liens dits « vassaliques » unissant deux personnes : le seigneur et son vassal, le dernier se plaçant sous la protection du premier. En plus d’une protection, le seigneur lui assure nourriture et logement et lui concède un « bénéfice », plus tard appelé « fief », qui consiste souvent en une terre. En échange, le vassal fournit divers services (conseil, aide financière et militaire). Les Carolingiens avaient mis en place une vassalité assurée par une pyramide de serments qui leur garantissait la fidélité de leur plus lointains sujets. Quand se morcelle le pouvoir monarchique, le château devient le centre unique de la seigneurie, qui absorbe tous les pouvoirs (économique, judiciaire, politique et militaire) sur son domaine où il soumet la population à une série de redevances en travail et en argent (servage). Les possesseurs d’un fief forment la chevalerie, à laquelle l’Église impose une discipline, à la base de l’esprit chevaleresque. Le système féodal s’étend progressivement à toute l’Europe à des degrés divers et même jusqu’au Moyen Orient à l’époque des croisades et des États latins du Levant. Il commence à décliner au xiiie siècle, époque où l’évolution économique appauvrit la petite chevalerie et où se restaure le pouvoir monarchique. Néanmoins, en France, sous l’Ancien Régime, certains droits féodaux exercés par les nobles sur les paysans perdureront jusqu’à la Révolution.
Dès le milieu du iiie s., les peuples germaniques se mettent en mouvement, et c'est surtout à l'irruption de ces derniers dans l'Empire romain qu’on applique l’appellation de « grandes invasions ». La réorganisation de l'armée par Constantin Ier le Grand avait permis à cet empereur et à ses successeurs de contenir de nouveaux raids. C'est l'arrivée brusque en Europe orientale des Huns, chassés d'Asie, qui provoque un premier grand assaut, aux ive-ve s. L'Empire goth est disloqué; les Ostrogoths, vaincus vers 370, s'établissent sur les rives du Dniestr, tandis que les Wisigoths franchissent le Danube en 376. Wisigoths et Ostrogoths se répandent jusqu'au cœur de l'Empire : Rome est prise en 410. Les Vandales vont jusqu'en Afrique. À partir de 406, date à laquelle le limes de Germanie s'effondre, les Angles et les Saxons commencent à envahir la Bretagne, tandis que les Francs progressent vers la Somme et la Seine. Attila et ses Huns envahissent un instant la Gaule, en 451, et menacent l'Italie. Les invasions ont mis en place des royaumes barbares : Anglo-Saxons en Bretagne, Francs et Burgondes en Gaule, Wisigoths en Espagne, Ostrogoths en Italie et Vandales en Afrique du Nord. En général, Rome accepte l'installation en donnant à beaucoup de Barbares la qualité de « fédérés », et à leurs chefs le titre de magister militum. C'est ainsi que s’amorce la coexistence puis la fusion des deux mondes barbare et romain. Après ce premier assaut, qui met fin à l'Empire romain d'Occident, les mouvements barbares des viie-xie s. (Vikings et Sarrasins, notamment) constitueront un deuxième assaut.
