K. F. Drais réalise (1817) un véhicule à deux roues (draisienne) dont la roue avant montée sur pivot permet de le diriger. Pierre Michaux invente (1861) le pédalier. En 1869, la société Meyer et Cie crée la première bicyclette moderne : roues de diamètre sensiblement égal, roue avant directrice et roue arrière motrice avec pédalier central et transmission par chaîne. La roue libre est créée en 1896, le frein par rétropédalage en 1898, le frein à câble et à patins en 1902, le changement de vitesse dans le moyeu arrière vers 1905 et le dérailleur vers 1925.
La bicyclette actuelle est composée d'un cadre rigide supportant tous les organes de la machine et comportant, à l'avant, une fourche, actionnée par le guidon, qui soutient l'axe de la roue avant ; à l'arrière, une fourche horizontale dont les extrémités enserrent l'axe de la roue arrière ; à la partie inférieure, le pédalier et, à l'angle opposé, une tige réglable en hauteur sur laquelle est montée la selle.