Les deux étymologies qu’on prête à ce mot correspondent aux deux grands courants parallèles et complémentaires de l’histoire de cette forme musicale. Concertare, c’est l’idée de lutte, d’opposition, de rivalité, qui est à la base du concerto de soliste, d’essence virtuose. Conserere, c’est le dialogue plus libre et plus détendu, supposant l’égalité de droit de partenaires dont le nombre et la fonction ne sont pas limités à l’avance : c’est le principe du concert à la française.

La naissance du concerto est étroitement liée à celle du style concertant, aux alentours de l’an 1600, lorsque l’apparition de la basse continue généralisa l’usage de la monodie accompagnée, succédant au style polyphonique en honneur depuis le Moyen Âge. Mais cette polyphonie elle-même avait atteint au sommet de sa splendeur dans l’œuvre des musiciens de Saint-Marc de Venise, Willaert, puis Andrea et Giovanni Gabrieli, qui créèrent le style polychoral, pratiquant les oppositions dialoguées de groupes vocaux ou instrumentaux (on disait « chœurs » pour désigner indifféremment les uns et les autres) selon une audacieuse stéréophonie. Au début du xvii^e s., des solistes, vocaux puis instrumentaux intervinrent à leur tour dans le dialogue : le style concertant était né. Le terme de concerto s’appliqua donc d’abord à des pièces religieuses mêlant voix et instruments (Concerti ecclesiastici de Ludovico Viadana, Petits Concerts spirituels de Schütz, etc.). Le concerto purement instrumental se développa en Italie durant la seconde moitié du xvii^e s. et prit tout d’abord la forme d’un dialogue entre un petit groupe d’instruments solistes (le concertino) et la masse de l’orchestre, ou ripieno, dite encore « concerto grosso », terme qui finit par définir le genre lui-même. On en distinguait de deux sortes, selon leur destination : le concerto da chiesa, destiné à l’église, de style sévère et grave, composé de quatre mouvements dans l’ordre lent - vif (fugué) - lent - vif, et le concerto da camera, à usage profane, de caractère plus léger, et dont la forme, beaucoup plus libre, comprenant de nombreuses danses, rappelait fort la suite allemande ou l’ordre des musiciens français, qui ne pénétra jamais en Italie. Stradella à Naples puis Torelli à Bologne furent les pionniers du concerto grosso, qui atteignit à un sommet de perfection classique avec le Romain d’adoption Corelli. Un de ses disciples, Georg Muffat, publia les premiers ouvrages du genre en Allemagne, cependant que la France, avec Marc Antoine Charpentier et François Couperin, accordait la préférence au concert, à la coupe formelle plus libre, à la formule instrumentale plus restreinte et plus souple (souvent laissée au choix des exécutants), au caractère plus intime. Cependant, dans les premières années du xviii^e s., s’accomplissait en Italie une révolution décisive. Torelli, dans son dernier recueil (1709), puis Albinoni et, très vite, Vivaldi (Estro armonico, 1712) créèrent le concerto de soliste, dans lequel un seul instrument mélodique (le violon, puis divers instruments à vent ou à cordes) dialoguait avec l’orchestre. En même temps s’affirmait un nouvel équilibre formel, proche de celui de la sinfonia d’opéra, et qui devait demeurer celui du concerto durant deux siècles : la coupe en trois mouvements vif - lent - vif, le premier mouvement adoptant la forme d’un rondo (refrains à l’orchestre, couplets au soliste). Dans ses 454 concertos pour les formations les plus variées, Vivaldi affirma la vocation « virtuose » de cette forme musicale, vocation qu’elle devait développer de plus en plus. En Allemagne, Jean-Sébastien Bach s’inspira du cadre formel vivaldien, mais en l’amplifiant et surtout en en enrichissant l’écriture et l’expression. Ses six Concerts pour divers instruments, dits « brandebourgeois », apogée du concerto grosso (qui se trouve dépassé dans le cinquième, avec son importante partie de clavecin), se réclament non moins, et jusque dans leur titre, de la libre formule dialoguée à la française. Par ailleurs, Bach fut le créateur du concerto pour clavier et orchestre (de un à quatre clavecins), curieusement négligé par les Italiens, et qui, aux mains de ses fils, demeurera pendant longtemps une sorte de spécialité familiale. Dans sa Suite en « si » mineur pour flûte et cordes, il appliqua le principe concertant à la forme de la suite de danses. Son prolifique compatriote Telemann composa de ces suites concertantes par centaines. Händel, quant à lui, créa le concerto pour orgue et orchestre. Le concerto pour violon à l’italienne fit une entrée tardive, mais glorieuse, en France avec Jacques Aubert (1735) et surtout Jean-Marie Leclair. La formule du concert à la française, affirmant de plus en plus sa vocation intime, donna les chefs-d’œuvre du genre dans les Pièces de clavecin en concerts de Rameau (1741).