Couronné en 1059 du vivant de son père, il lui succède en 1060, et règne d'abord sous la tutelle de son oncle Baudouin V, comte de Flandre (1060-1066). En 1071, il se fait battre à Cassel par Robert le Frison, mais il peut réunir au domaine royal une partie du Vermandois, le Gâtinais et le Vexin français. Face à la puissance de son vassal Guillaume Ier le Conquérant, duc de Normandie, il s'allie aux comtes d'Anjou et de Flandre et pousse Robert Courteheuse à se soulever contre son père, Guillaume Ier, puis contre son père Guillaume II le Roux, roi d'Angleterre (1087-1096). Ayant répudié Berthe de Hollande et épousé Bertrade de Montfort, il est excommunié par le pape Urbain II. Il associe en 1098 à la couronne son fils, le futur Louis VI.