Une vie aventureuse, qui le mena en Afrique et en Orient, ne l'empêcha pas de composer l'épopée nationale du Portugal, les Lusiades (1572), alliant la tradition portugaise aux innovations italiennes. Son œuvre lyrique (redondilhas, pastourelles, sonnets) est révélatrice, par l'emploi fréquent des paradoxes et des antithèses, des passions contradictoires qui agitèrent le poète.