La première forme du manuscrit, sur papyrus ou sur parchemin, est le rouleau (volumen, rotulus) fixé sur deux baguettes. Aux III^e et IV^e s. de notre ère, cette forme est peu à peu supplantée par le codex, réunissant une série de cahiers à la façon de nos livres modernes. Dans l'Antiquité, ceux qui écrivent les manuscrits sont surtout des esclaves ou des affranchis. À l'époque carolingienne et romane, ce sont les moines, puis à partir du XIII^e s., au contraire, les ateliers de copistes laïques l'emportent rapidement sur les ateliers monastiques. L'usage du papier, venu de Chine, se répand en Occident du XI^e au XIII^e s. De bonne heure, on s'est préoccupé de l'ornementation des manuscrits. L'enluminure prendra au cours du Moyen Âge, en Orient comme en Occident, un développement considérable.
L'imprimerie, qui s'efforça d'abord de copier les apparences du manuscrit, lui a porté un coup mortel ; il ne subsiste alors que comme rare ouvrage de luxe.