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Le carnaval urbain date du XIIIe s. Le corso carnavalesque, apparu en Italie, parodie les entrées princières dans les villes et les processions religieuses. Diverses influences nourrissent ensuite les nombreuses formes de carnavals qui se répandent en Europe à partir de la Renaissance : les jeux du monde à l'envers (concours de mensonges, de blasphèmes, charivaris, sotties) en France ; l'héritage grec et latin des saturnales et des bacchanales en Italie ; le merveilleux et le dérisoire exprimés en Allemagne par le thème de la nef des fous.
Le principe du carnaval a sans cesse évolué avec les époques. Il est devenu aristocratique à Venise au XVIIIe s. ; les décors en carton-pâte ont assuré la célébrité mondiale du carnaval de Nice à la Belle Époque et les cortèges de chars ont vu le jour vers 1870 à Rio de Janeiro et à La Nouvelle-Orléans.
Plusieurs carnavals traditionnels sont encore vivants. En France, outre celui de Nice, les carnavals des villes du Nord sont particulièrement remarquables. Dans le Sud-Est on peut citer, pour son ancienneté, celui de Limoux. Ailleurs, en Europe, les plus connus sont les carnavals de Binche (Belgique), de Cologne (Allemagne), de Bâle (Suisse), de Venise et de Viareggio (Italie), de Tenerife (Canaries), et, hors d'Europe, ceux de Rio (Brésil) et de Trinidad (Caraïbes).