Ses Mémoires font connaître sa vie aventureuse, à Rome, à la cour de France et à Florence. La Nymphe de Fontainebleau (haut-relief en bronze, vers 1543, château d'Anet, puis Louvre) marque ses débuts dans la sculpture de grand format, dont il sera l'un des meilleurs représentants maniéristes en Italie (Persée de la loggia dei Lanzi, Florence, 1545-1553).