La cantate est dérivée du madrigal italien de la Renaissance. Le madrigal concertant de Monteverdi est une esquisse de la cantate dramatique. Caccini, Vivaldi, A. Scarlatti mirent à la mode la cantate de chambre et en fixèrent le style. Importée d'Italie dès 1621, la cantate profane fut cultivée en Allemagne par Schein, puis par Telemann, Händel, J. S. Bach et ses fils, J. et M. Haydn, Mozart, etc. En France, de 1690 à 1750, la cantate fut très en honneur. Rameau s'efforça d'en faire un opéra de salon, mythologique ou pastoral.
La cantate d'église, prédication en musique où le choral et le chœur tiennent une place prépondérante, est particulière aux pays germaniques de culte luthérien, où elle connut un grand succès (Buxtehude, Pachelbel, Telemann et surtout J. S. Bach, qui amplifia l'élément choral). Après 1750, le genre de la cantate s'épuise.
Au XIX^e s., la cantate est une œuvre de circonstance ; c'est aussi une composition imposée aux concurrents du prix de Rome. Au XX^e s., quelques œuvres relèvent du genre : le Survivant de Varsovie, de Schönberg, Cantata profana, de Bartók, Cantate de Noël, de Honegger.